这几天营队期间，调试机器人遇到的两个问题，让我有了不少反思。
第一个是 OpenDuck 双足机器人。五台机器人中，有一台走路总是前倾、摔倒。伙伴观察到其中一侧髋关节摆动幅度异常，建议更换舵机。但我认为这款舵机有磁编码器，能够读取各种状态数据，应该不至于损坏。
于是，我更倾向于从程序和参数上寻找原因，让 AI 不断排查，折腾了一个多小时。后来 AI 发现另一个舵机存在通信异常，我选择相信它的判断，更换之后依然没能解决前倾的问题。
最终，我们重新观察实际运动状态，更换了最初建议的舵机，问题才明显改善。
第二个是轮腿机器人的无刷电机，通电后疯狂抖动却无法旋转。我们怀疑电机批次、电路板、连接线、磁编码器等各种硬件问题，不断尝试替换，耗费了不少时间。
最后通过原厂上位机直接控制，发现电机其实可以正常转动。于是重新回到程序，发现问题出在控制逻辑上，pid改用开环控制后便正常了。
这两件事让我想起一个故事——《路灯下找钥匙》。
一天晚上，有个人在路灯下寻找丢失的钥匙。警察帮他找了半天，始终没有找到，便问他：「你确定钥匙是在这里丢的吗？」
他回答：「不确定，我也不知道丢在哪里。」
警察不解：「那为什么要在这里找？」
他说：「因为只有这里有灯光啊！」
这个故事很有意思。我们看别人时，觉得这样的行为很可笑，但回过头来看自己，又何尝不是如此？
我们总习惯在自己熟悉、擅长、容易理解的地方寻找答案，却很少意识到，真正的问题可能根本不在那里。
回看这两次调试，我发现自己也在路灯下找钥匙。
我熟悉程序，擅长借助 AI 分析问题，于是下意识地相信自己的技术判断。甚至在伙伴提出不同意见时，我仍然倾向于相信 AI。
但 AI 所了解的现场信息，本来就来自我有限的观察和转述。如果一开始我的注意力就偏了，它也可能沿着这个方向不断深入，反而强化了我原有的判断。
真正困住我的，可能不是 AI 的局限，而是我自己的认知和习性。
我以为自己在寻找真相，却可能只是在寻找能够证明自己正确的证据。
这让我想到「反求诸己」。
当事情不顺利时，我们很容易向外寻找原因，思考工具哪里不够好、方法哪里不够完善，却不容易看见自己内心那些根深蒂固的习性。
比如，习惯相信自己的判断，习惯在熟悉的领域寻找答案，甚至不自觉地排斥与自己不同的观点。
这些习性如果没有被看见，即使掌握再多的方法、拥有再强大的 AI，也可能只是在路灯下更加努力地寻找钥匙。
真正的修炼，或许就是有勇气走出那片熟悉的灯光。
承认自己可能判断错了，愿意听取不同的声音，放下对已有认知的执着，回到事实本身。
这次营队让我更加体会到，技术上的问题可以通过调试解决，但内心的习性，需要通过一次次觉察与反求诸己来改变。
借事修心，事只是缘，心才是要修的地方。
希望自己以后不仅能够把机器人调得更好，也能够借着这些真实的经历，不断看见自己，看见自己的灯下黑，修正自己，持续修炼
