打算做一个智能小车，可以遥控控制，也可以自己避障、甚至给他写上算法，自己可以走迷宫，当初看MIT的《Introduction to EECS I 6.01》这门课的时候就该做的，可是当时水平有限，现在有能力了，赶紧补上当初落下的期末作业。
汲取上次 DIY Cellphone的教训，这次的项目，从开始，每一步的更改都要 push到 github，这是链接：https://github.com/hardihuang/rc_car
视频介绍：【Arduino 遥控小车】制作分享
车架
车架和轮子是从淘宝上买的kit，因为主要事想锻炼自己的编程水平，所以硬件方面就可以用别人的，以后有时间了，可以做一个铁架子，比较结实，因为这是亚克力的，容易碎。
拼好后：
遥控手柄
用之前研究过的 《NRF 24L01 2.4GHz无线通信模块》实现遥控手柄和小车之间的数据交换，蓝牙其实也可以，但是不喜欢用手机上的软件控制，觉得限制很多，操作也不舒服，一个joystick相比起来就更好操作些。
在面包板上更新了布局，增加了左右spinning原地旋转功能按钮。
电机控制
尝试用L9110s控制四个电机的旋转方向，但烧了仅有的两块板子，虽然一块钱一块，但是要买又得等三四天，所以用8个三极管，自己在面包板上搭了一个2 channel H bridge，工作正常，但可能是三极管功率的问题，马达转的很慢。
查到一篇文章讲解H bridge,研究了他的原理，知道了为什么我会无故吧那几个板子烧坏了 ——《H-Bridge Motor Driver Using Bipolar Transistors》
文章最后面写到：
Never apply +VDC to R1 and GND to R2 at the same time! You’ll short circuit the battery.
Never apply +VDC to R3 and GND to R4 at the same time! You’ll short circuit the battery.
这就是我烧坏的原因吧，同时导通同侧的两个transistor，导致电池正负短路，才会升起那神秘而又美丽的magic smoke，哈哈
板子L298N回来后换上了，跑的特别快。
线路板
之后在洞洞板上设计了布局，焊好了所有的部件，刚开始打算自己用覆铜板做一个PCB出来，顺便学习下工艺，但发现小车这个项目没有空间要求，做的太小也没必要，所以或许下次把。
手柄的线路板用了一块旧手机的锂电池，还有一块充电板，布局比较紧凑，很小巧，效果不错，还多焊了几个按钮，方便以后软件升级时，拓展功能使用。
先把遥控包装在了一个药盒里，还加了两个shoulder button，用鼠标微动做的，调整满意后再打印壳子。
车灯部分
用两个正白3w灯珠做前大灯，两个尾灯用四个红色led串联为一组实现，黄色的可以加在车前两侧，作为转向灯。直接使用电池的电压，用一个5v的继电器控制开合，
ISO 100 F/2.2 快门2s时拍摄下的小车原地旋转图片，有种外星飞船的感觉，哈哈
电源部分
刚开始电源用的两节18650串联，8v电压，但很快就没电了，所以后来买了一个大电池盒，两节分别并联后再串联在一起，电量翻倍，应该能玩更久。
18650电池都是从旧笔记本的电池里拆出来的，一块电池里有6节锂电池。
代码部分
经过上次 DIY cellphone 的洗礼，准备逻辑自己从头写，先用自己最大能力写完，之后再参考别人的优化。否则总是复制粘贴，会把我惯坏的。
首先是前后走，逻辑很简单，只需要给左右侧的轮子提供同样的PWM信号，让他们以同样的速度、方向前进就可以了，然后通过反转h bridge的两个线的极性来实现倒退。
左右转弯也不是很难，比如向前走的同时，将joystick又向左拨动一点，这时只需要将当前左轮的速度，减去向左转的值，从而减慢左轮的速度，导致车向左转。当joystick拨到最左时，左轮完全停止转动，右轮保持原速，从而实现最快转弯。右转是同样的道理。
难的地方在如何把joystick的0 — 512 — 1023的值去转化成小车需要的0 — 255 的pwm信号和方向。最后用arduino里的map() fuction很轻松的实现了。
之后查找相关的代码，发现了一个很不错的文章 《Arduino DC Motor Control Tutorial》，里面的代码和我写的很相像，所以就参考他的优化了下我的代码
目前只实现了用遥控控制的功能，循迹、避障和写算法走迷宫的功能后续慢慢添加。